Les sales d'exposició mostren aspectes rellevants de la història i la cultura marítima de Catalunya. Les sales expliquen la història i les característiques de la construcció de les Drassanes Reials, la construcció naval, la pesca tradicional, el món de les galeres, la història dels descobriments geogràfics, els instruments cartogràfics i de navegació, la navegació de vela als segles XVIII i XIX i la navegació amb propulsió mecànica del segle XIX al present. Obres d'art, artefactes relacionats amb diferents activitats marítimes i documentació fotogràfica de la col•lecció del museu ajuden a explicar els temes de les sales d'exposició.
